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多关节机器人，通常也称为机械臂，其常见的表现形态是工业领域中的工业机器人，如五轴或六轴关节机器人、托盘关节机器人、平面关节机器人等。多关节机器人被广泛应用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等工序。 3.码垛机器人作为多关节机器人的一个分支，是为满足码垛行业运作灵活、快速稳定、稳定性高、作业效率高的需求而专门设计和制造的一种工业用机器人。 4.码垛机器人常见的工作状态只需将需码垛的对象提取并转移后放置，操作对象通常不需要旋转运动，因此码垛机器人的末端手腕通常只需满足平动即可，这在某个程度上简化了码垛机器人的结构，使其具有结构简单、零部件少、故障率低、效率高等特点。